背景介绍 在现代工程实践中，欠驱动系统（under-actuated systems）因其结构简单、能耗低、灵活性高等特点，广泛应用于起重机、轮式倒立摆、蛇形机器人等领域。然而，欠驱动系统的控制输入数量少于系统的自由度（degrees of freedom, DOF），这给控制器设计和稳定性分析带来了巨大挑战。虽然已有许多控制策略被提出，如反馈线性化控制、自适应控制和鲁棒控制，但这些方法在实际应用中往往存在复杂度高、依赖模型精度等问题。此外，传感器故障可能导致部分状态信息的丢失，进而影响系统的监控和性能，甚至引发系统不稳定。因此，如何在传感器故障的情况下，设计一种高效、鲁棒的控制策略，成为当前研究的热点问题。 论文来源 本论文由Minggang Liu、Ning Xu、Huanqing Wa...