自动化机器人抓取姿态估计领域的新突破——MetaCoorNet网络 学术背景与研究问题 机器人抓取是机器人技术中的一项基础挑战，其核心在于如何使机器人能够与环境互动，完成对象拾取和操控任务。尽管自动化抓取技术在工业制造、家用辅助和零部件组装等领域表现出了巨大潜力，但其应用却面临诸多困难。例如，抓取对象形状、尺寸、材质等的多样性以及环境中的复杂因素（如遮挡和光照变化），都会对抓取算法的稳定性和真实性构成挑战。除外，采集传感器数据噪声和机械手本身复杂的机械设计也为实现高精度的抓取增加了难度。 在这一背景下，抓取姿态估计成为掌控机器人抓取动作的关键技术。抓取姿态估计是一个回归问题，目标是根据视觉输入数据（如RGB或点云图像）预测最适合的抓取点及对应的角度。近年来，随着深度学习技术的快速发展，更多研...