异构有向多智能体系统合作输出调节问题研究：基于完全分布式无模型强化学习框架 背景介绍 近年来，分布式控制和优化的研究在智能交通、智能电网、分布式能源系统等领域表现出了广泛的应用前景。这类系统通常需要多个智能体的协作完成特定任务，其中基础性研究课题之一便是合作输出调节问题（Cooperative Output Regulation，简称COR）。该问题旨在通过设计合适的控制协议，使得多智能体系统中的所有智能体都能跟踪参考信号并最终实现零跟踪误差。然而，要解决这类问题，准确获知智能体动态模型的信息通常是现有方法的基本前提，这在现实中由于复杂环境和高度耦合的非线性难以实现，甚至可能导致测量成本过高。 此外，由于多智能体系统的通信网络往往具有方向性（即信息传递非对称性），这进一步加大了研究这一问题的...