二腕宇宙ロボットの有限時間適応ロバスト軌道追従制御研究 研究背景と問題 宇宙技術の急速な発展に伴い、宇宙ロボットは軌道上サービス、衛星組立、宇宙機燃料補給などの任務においてますます重要な役割を果たしています。しかし、宇宙ロボットシステムは任務を実行する際に多くの課題に直面しており、特にベースアクチュエータの摩擦非線形特性と外部時変擾乱の不確実性は、システムの軌道追従性能に深刻な影響を与えます。従来の制御方法ではこれらの問題を十分に処理することが難しく、特に高精度かつ高ダイナミック性能が要求される任務においてはその限界が顕著です。したがって、これらの非線形摩擦と外部擾乱を効果的に補償し、宇宙ロボットの軌道追従能力を向上させる方法が現在の研究の焦点となっています。 本研究では、二腕宇宙ロボット（...

ピエゾ電動位置決めステージのヒステリシス非線形システムに対する適応量子化制御の研究 背景紹介 現代の高精度位置決めシステムにおいて、ピエゾセラミックなどのスマート材料は、その優れた性能からマイクロ・ナノ製造やソフトロボティクスなどの分野で広く利用されています。しかし、これらの材料に固有のヒステリシス非線形性（Hysteresis Nonlinearity）の特性により、システムの入力と出力は複雑なループ関係を示し、位置決めの不正確さやシステムの不安定化を引き起こす可能性があります。そのため、ヒステリシス非線形システムを効果的に制御する方法が現在の研究の焦点となっています。さらに、実際の応用では不規則な制約（Irregular Constraints）の問題も存在します。これは、システムがある...

非線形固定時間強化学習最適化制御によるインテリジェント船舶自動操舵システムの研究 近年、インテリジェント自動操舵技術は自動化制御分野における研究の焦点の一つとなっています。複雑な非線形システムにおいて、特に固定時間内でシステムの安定性と性能最適化を実現するための最適化制御戦略の設計は、制御エンジニアと研究者にとって重要な課題となっています。しかし、既存の固定時間制御理論は、システム状態の収束を実現する際にリソース利用効率とのバランスを考慮していない場合が多く、このため過剰補償または補償不足の現象を引き起こし、システムの定常状態誤差を増加させる可能性があります。さらに、時間制限内での非線形不確実性の推定誤差最小化については、関連研究は依然として少ないのが現状です。したがって、本研究では、この重...