強化学習に基づく現実世界でのヒューマノイドロボットの歩行 背景紹介 ヒューマノイドロボットは多様な環境で自主的に作業する潜在力を持ち、工場での労働力不足を緩和し、在宅老人を支援し、新しい惑星の開拓にも寄与することが期待されています。従来のコントローラーは特定のシナリオで優れたパフォーマンスを示していますが、新しい環境への適応性には依然として課題があります。そこで、本論文では完全に学習に基づく方法を提案し、現実世界におけるヒューマノイドロボットの運動制御を実現します。 研究動機 従来の制御方法は安定したロバストな運動制御の実現において大きな進展が見られますが、その適応性と汎用性には限界があります。一方で、学習に基づく方法は多様なシミュレーションまたは実環境から学習することができ、徐々に注目を集...

ロボットビジョン用半球状ナノワイヤアレイに基づく超広視野ピンホール複眼 現代の人工知能とロボット技術の急速な発展において、視覚システムはその中で重要な要素として広く注目され、深く研究されています。Zhouらが2024年5月15日に『Science Robotics』で発表した研究論文によると、彼らは生物の複眼デザインに基づく新しい人工視覚システムを提案しました。このシステムは3Dプリントされたハニカム構造と半球形ペロブスカイトナノワイヤ光電検出アレイを組み合わせることで、超広視野、精密なターゲット定位および運動追跡機能を実現しました。本稿ではこの研究の背景、方法、結果および意義を全面的に解析しています。 研究背景 生物の進化は自然界における様々な視覚システムに卓越した視覚能力を付与しました。...

誘発成分分析（ECA）：GLM正則化に基づく機能的超音波信号の分解 背景紹介 機能的神経イメージングデータ分析は、脳活動の空間的および時間的パターンを明らかにすることを目的としています。既存のデータ分析方法は大きく二つに分けられます：完全にデータに基づく分析方法と、刺激時間コースを用いて脳活動を分析するなど、先験情報に依存する方法です。一般に、刺激信号を使うことで活発な脳領域を識別する手助けができますが、脳の刺激に対する反応は非線形および時間変動の特徴を示します。そのため、完全に刺激信号に依存して脳の時間反応を記述することは、脳機能の理解を制限する可能性があります。 このような背景のもと、著者は新しい技術、誘発成分分析（Evoked Component Analysis, ECA）を提案しま...

科学論文総合学術報道 現代医学において、呼吸調節は呼吸機能障害患者にとって非常に重要です。しかし、現在臨床で使用されている陽圧式呼吸器には長期間の依存や外傷などの問題があります。また、いわゆる「アイアン・ラング」などの体外補助機器は非侵襲的な代替手段を提供していますが、現存する人工駆動装置は未だに生体模倣の呼吸筋を実現できていません。これに基づき、本論文の著者は自然な呼吸をシミュレートするバイオニックソフトエクソスケルトンロボットを提案し、体外閉ループ呼吸調節を実現可能としています。 学術背景 呼吸器は臨床で広く使用されていますが、人口の高齢化や新型コロナウイルスのパンデミックに伴い、呼吸機能補助の需要が大幅に増加しています。現在の呼吸補助機器には陽圧式と陰圧式がありますが、それぞれに一定の...