心脏介入手术中的路径规划模仿学习
模仿学习在心脏经皮介入手术路径规划中的应用 学术背景 心脏瓣膜疾病,尤其是二尖瓣反流(mitral regurgitation, MR),是全球范围内第三大常见的心脏瓣膜疾病,尤其在老年人群中发病率较高。二尖瓣反流的特征是二尖瓣在收缩期无法完全闭合,导致血液从左心室倒流回左心房,如果不及时治疗,可能导致心力衰竭等严重并发症。传统的开胸手术虽然有效,但对患者的创伤较大,恢复时间较长。近年来,微创经皮介入手术(如经导管二尖瓣修复术,TEER)因其创伤小、恢复快等优势,逐渐成为替代传统手术的选择。然而,这类手术对操作者的手眼协调能力要求极高,学习曲线陡峭,且手术通常只能在配备专业设备的中心进行,限制了其普及。 为了应对这些挑战,研究者们开始探索如何通过自动化技术来优化这些手术,特别是如何为机器人操...